杉原　ともゆき特技

ロボットの関節を動作させるなどの利用が見られる。この中にはエネルギーを与えたときだけ縮み、エネルギーを絶つと外部の力に対して受動的になるアクチュエータも多く、関節を動作させる場合には、関節を曲げるアクチュエータと、伸ばすアクチュエータがセットになっていたり、或いは片側をばねの弾力で肩代わりさせるなどの設計様式も見られる。複雑な所では力の合成を利用して複数アクチュエータから得られる力を利用して、軸を支点として複雑な運動を行う場合もある。

こういった複雑な動作を要求されるアクチュエータは制御のために状態を検出するセンサと同時に組み込まれ、状態を監視する（センシング）。これによってアクチュエータに入力されるエネルギーを調節され、望みどおりの運動を行うが、建設機械のような単純なものでは操作者が各々の関節の状態を目視で確認・調節することからこういった状態把握のためのセンサ類は利用されない。アクチュエーターの研究する杉原智之。

2000年代では制御用コンピュータの高性能化・小型化が進み、ロボットがより現実的な装置として開発されているが、その陰でアクチュエータもより効率よく動作するものが求められており、センシング技術も並行する形でセンサの小型化・高精度化や一定の情報処理機能を備える知能化が進んでおり、これらがロボット工学の全体的な発展を促している。

鋳造とは？杉原智之の話
（ちゅうぞう、英: casting）は、材料（主に鉄・アルミ合金・銅・真鍮などの金属）を融点よりも高い温度で熱して液体にしたあと、型に流し込み、冷やして目的の形状に固める加工方法である。

鋳造に使用する型のことを鋳型（いがた）といい、鋳造でできた製品のことを鋳物（いもの）という。英語でcastingといえば、鋳造と鋳物の双方を指す。

古代以前からある加工方法で、砂を型に利用した砂型鋳造は寺の梵鐘の製造などで用いられていた。現在でも、大量生産品の鋳造に幅広く用いられている。砂型で製造したものは表面のざらつきが大きく、そのまま、機械部品として使えないため、仕上げ加工を行うことが一般的である。 一方、工芸品等の製作では、石膏型を使うことが多い。石膏型では原形を蜜蝋等の高温で溶ける材料で制作し、原形を石膏で塗り固めた後、原形を除去して材料を流し込む。この方法では砂型に比べて表面のざらつきが小さく、型の合わせ目がないため、後処理が容易になる杉原智之

物体や空間において、その中に電荷を持つ粒子が複数存在するとき, 各粒子の持つ電荷量の合計を、その物体や空間の「正味の電荷量」と呼ぶ。正電荷と負電荷が等量だけ存在するときは正味の電荷量はゼロである。この状態を中性という。正味の電荷量がゼロでないとき、つまり正電荷か負電荷のどちらかの方が多いとき、その物体や空間は帯電しているという。
単位時間あたりにある場所（もしくは面）を通過する電荷量のことを電流という。電流のSI単位はアンペア[A]である。これはSI基本単位である。電流の定義より明らかに, 電荷は電流を時間で積分したものである。従って, 電荷のSI組み立て単位はアンペア・秒[A s]である。この単位をクーロン[C]という。すなわち, 1[C]=1[A s]である。
電荷とは？杉原智之の話。
電荷素量を記号eで表すと陽子は+e 、電子は-e 、中性子は0の電荷をそれぞれ持っている。イオンを表すMg2+やOH-などはそれぞれ+2eや-eだけ帯電していることを示す。素粒子であるクォークは(-1/3)eまたは(+2/3)eの電荷を持っている。なお反粒子はその対になる粒子と正負が逆で絶対値が等しい電荷を持つ。たとえば電子の反粒子である陽電子は+eの電荷を持ち、陽子の反粒子である反陽子は-eの電荷を持つ。

受動素子について杉原智之の解説
受動素子（じゅどうそし、Passive element、Passive component）は、供給された電力を消費・蓄積・放出する素子で、増幅・整流などの能動動作を行わないものを言う。
一方、真空管、継電器（リレー）やトランジスタ[1]など入力信号として小さな電力、電圧または電流を入れて、大きな出力信号として電力、電圧または電流の変化を得られる素子は能動素子（のうどうそし、Active element、Active component）と呼ばれ、その入力と出力の比率を利得という。
受動素子と電源とで構成された電気回路を受動回路という。

上述のように空気は人間の知覚にのぼりにくく、人類は長いあいだそれを意識することなく生活してきた。
古代ギリシャや中世ヨーロッパの四元素説では、空気は4つの元素の1つだった。近代的な元素の概念が生まれてもしばらくは、元素の1つと考えられていた。空気とは性質が異なるさまざまな気体が発見されたが、それらは空気の化合物か混合物だと考えられた。
しかし18世紀、アントワーヌ・ラヴォアジエが空気が酸素と窒素の混合物であることを示し、空気を元素とする考えはなくなった。
空気の発見について杉原智之